如何提高X射线管道爬行器管道爬行器检测装置的速度切换

如何提高X射线管道爬行器管道爬行器检测装置的速度切换

        X射线管道爬行器检测装置的首要任务是找到缺陷处，精确定位，让同位素发射源对准缺陷处，检测装置自动停止．这个任务所经历的运动过程见图1．它可分为几个部分：首先，检测装置在爬行器的带动下，从开始位置启动到1点（根据经验选取）至最高速，通过里程轮反馈回来的位置信息在预定降速位置（检测范围）2点降至3点低速行驶，同时开始检测缺陷信息；在4点检测到缺陷后，位置控制系统采取模糊控制方法或PID控制方法将检测装置停在检测位置允许的范围内的5点处（定位准确区内）．而后控制系统精确测量出放射装置与缺陷中心间的相对距离，发出精确定位信号，低速调整至使放射装置停在缺陷中心位置．

       V为爬行器速度．在启动至最大速度过程中，为了保证状态平滑的转换，可以采用斜坡升速控制规律（初设状态转换开始的升速控制允许位移为30±5m）；同样，在爬行转换为检测状态过程中，也采用斜坡减速控制（减速长度初设允许位移为15±5m）；在爬行状态和检测状态采用恒速控制（高速、低速）；缺陷信号被检测出来后，为了精确定位，应首先迅速减速至零．为了保证平滑运行，可采用模糊控制方法或PID控制方法，使检测装置停在允许的定位区内（允许位移初设为5±1m）．由于检测装置不能在管内产生振动，因此速度控制环节不能有超调．