X射线管道爬行器的部分说明

X射线管道爬行器的部分说明

X射线管道爬行器的驱动采用步进电机，可实现在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。当主驱动器出现故障时，PLC会自动切换到备用驱动器，自行完成倒车指令。具有遇水倒车功能：当管道内积水深度超过设备使用标准要求时该设备会自动退出；并具有遇阻倒车功能：当管道内不清洁有障碍物阻挡爬行器正常行驶时，设备也会自动退出。驱动轮与从动轮之间备有传动连杆（可自选是否装配），运行平稳有力、不跑偏。管头配有可旋转支架，180°两档位调整，克服了因管头长时间一个方向工作，X光管灯丝塌陷场强不均的现象。

X射线管道爬行器检测装置的首要任务是找到缺陷处，精确定位，让同位素发射源对准缺陷处，检测装置自动停止．这个任务所经历的运动过程。

它可分为几个部分：首先，检测装置在爬行器的带动下，从开始位置启动到1点（根据经验选取）至最高速，通过里程轮反馈回来的位置信息在预定降速位置（检测范围）2点降至3点低速行驶，同时开始检测缺陷信息；在4点检测到缺陷后，位置控制系统采取模糊控制方法或PID控制方法将检测装置停在检测位置允许的范围内的5点处（定位准确区内）．而后控制系统精确测量出放射装置与缺陷中心间的相对距离，发出精确定位信号，低速调整至使放射装置停在缺陷中心位置．